Obrigado pelo retorno.
Com sua sugestão, encontrei este vídeo como referência da embreagem patinando: https://www.youtube.com/watch?v=oafqzgDECDo
No meu caso o problema ocorre somente ao virar o volante (mais barulho se estiver para a esquerda) e numa faixa específica de RPM e velocidade. Se estiver "reto" ele não ocorre o problema, e em maior velocidade também o problema não ocorre. Acho que a embreagem patinaria nestas situações também. Ao manobrar em garagem, por exemplo, o problema não ocorre, e em outras marchas o problema parece não ocorrer. Então, embora concorde contigo que isto seria uma possibilidade, acho que não se aplica ao meu caso.
Depois que postei eu continuei a pensar e pesquisar sobre o assunto, me surgiu a hipótese de ser alguma peça em ressonância. Recentemente dois serviços foram feitos (manutenção na mecatrônica, troca do fluido de arrefecimento) e talvez alguma das peças ficou mal fixada. Vi alguns vídeos e comentários citando isso no Golf R (referência: https://www.youtube.com/watch?v=qS55w1abL5c). Um familiar teve um problema parecido (Audi A5) após revisão, era uma proteção térmica mal fixada.
Em função do serviço recente, levei novamente ao mecânico e ele suspeita do rolamento da roda. Eu acho que isto não seria o caso porque o barulho não aumenta com a velocidade, que me parece ser típico de problema de rolamento. E me parece que este barulho não ocorria antes da referida manutenção.
Sobre a questão da homocinética, concordo que esta seria uma possibilidade, o barulho tem relação com o esterço da direção. Mas como está original e é um carro de uso 50% em estrada (hoje está com 71.000 km) acho que seria precoce pensar na homocinética. De mesmo modo pensei em algum rolamento do câmbio, mas também acho difícil o problema ser nisto.
De todo modo vou avaliar estas questões numa próxima reunião, talvez até antecipe para ver isto.